J'ai besoin de la vitesse angulaire exprimée en quaternion pour mettre à jour le quaternion chaque image avec l'expression suivante dans OpenCV: ma vitesse angulaire est Je voudrais obtenir une forme de quaternion des angles Je n'ai pas pu trouver des informations à ce sujet, aucune idée?
3 Réponses :
Si je comprends correctement, vous voulez passer à partir de ce Axe Formulaire d'angle à un quaternion .
Comme indiqué dans la liaison, vous devez d'abord calculer le module de la vitesse angulaire (multiplié par Delta (T) entre les trames), puis appliquer les formules.
une fonction d'échantillon pour cela serait
Pourrait-il être que vous avez commis une erreur dans la ligne suivante? qwt.at
Presque toutes les transformations concernant les quaternions, l'espace 3D, etc. sont rassemblés sur ce Site Web .
Vous trouverez également des dérivés de temps pour quaternions également.
Je trouve cela utile l'explication de la signification physique d'un quaternion, qui peut être considérée comme un angle d'axe où puis la conversion utilise: ici est expliqué à fond. J'espère que cela a permis de le rendre plus clair.
Un petit tour pour aller avec cela et se débarrasser de ces fonctions COS et SIN. Le dérivé de temps d'un quaternion q (t) est:
DQ (T) / DT = 0,5 * x (t) * q (t)
Où, si la vitesse angulaire est {w0, w1, w2}, alors x (t) est un quaternion de {0, w0, w1, w2}. Voir la section du livre de David H Eberly 10.5 pour la preuve
Votre quaternion {x, y, z, w} ou {w, x, y, z}?
Un quaternion représente une rotation ou une orientation. La vélocité angulaire est la dérivée de celle-ci. On ne sait pas ce que vous essayez de faire.
Je suppose qu'il veut exprimer la vitesse angulaire en tant que Qaternion pour mettre à jour la valeur du quaternion comme ce produit: q (k) = q (k-1) * qwt
Être qwt la vitesse angulaire exprimée comme un quaternion
Oui c'est ça! Je veux mettre à jour la valeur du quaternion chaque image à l'aide de la vitesse angulaire.
D'accord, alors si vous utilisez une vitesse angulaire, chaque image soit prudente car w doit être multiplié par temps entre les cadres.