Linux, Précision Timerfd

Selon ce que fait d'autre le système, cela peut être un peu lent dans la mise en marche de votre tâche. À moins que vous n'ayez un système «réel» en temps réel, il n'ya aucune garantie qu'il fera mieux que ce que vous voyez, bien que je conviens que le résultat est un peu décevant.

Vous pouvez (principalement) éliminer ce temps de commutateur de tâche / planificateur. Si vous avez une puissance de processeur (et une alimentation électrique!) Pour éviter, une solution brutale mais efficace serait une boucle de spin d'attente occupée.

L'idée est d'exécuter votre programme dans une boucle serrée qui sondre en permanence l'horloge pendant quelle heure il est, puis appelle votre autre code lorsque l'heure est correcte. Au détriment de la création de votre système de manière très lente pour tout le reste et de chauffer votre CPU, vous vous retrouverez avec la planification des tâches qui est principalement sans gage.

J'ai écrit un système comme celui-ci une fois sous Windows XP pour faire tourner un moteur pas à pas, fournissant des impulsions espacées uniformément jusqu'à 40 000 fois par seconde, et cela a fonctionné bien. Bien sûr, votre kilométrage peut varier.

Voici une théorie. Si Hz est défini sur 250 pour votre système (comme est typique) alors vous avez une résolution de minuterie de 4 millisecondes. Une fois que votre processus est échangé par le planificateur, il est probable qu'un certain nombre d'autres processus seront programmés et exécutés avant que votre processus ne puisse obtenir une autre tranche de temps. Cela pourrait vous expliquer de voir des résolutions de minuterie dans la gamme de 15 à 21 millisecondes. Le seul moyen de contourner ce serait pour courir un noyau en temps réel.

La solution typique du chronométrage à haute résolution sur des systèmes non réel en temps réel est essentiellement au chargé d'attente avec un appel à sélectionner.

Essayez de le modifier comme suit, cela devrait à peu près à un garnuant qu'il ne manquera jamais de réveil, mais faites attention à ce que la priorité en temps réel peut verrouiller votre machine si elle ne dort pas, vous devrez peut-être régler. les choses up afin que votre utilisateur ait la capacité de lancer des choses à la priorité en temps réel (voir /etc/security/limits.conf ) xxx

Si vous utilisez des threads que vous utilisez devrait utiliser pthread_setschedparam au lieu de plancher_setschéduler .

temps réel ne concerne pas la faible latence, il s'agit de garanties, RT signifie que si vous voulez vous réveiller. Exactement une fois que chaque seconde sur la seconde, vous le ferez, la planification normale ne vous donne pas cela, cela pourrait décider de vous réveiller 100 ms plus tard, car il y avait d'autres travaux à faire à ce moment-là. Si vous souhaitez vous réveiller tous les 10 ms et que vous devez vraiment, vous devez vous libérer de fonctionner comme une tâche en temps réel, le noyau vous réveillera toutes les 10 ms sans échec. Sauf si une tâche plus prioritaire en temps réel est occupée à faire des choses.

Si vous devez garantir que votre intervalle de réveil est exactement quelque temps, cela n'a pas d'importance si c'est 1 ms ou 1 seconde, vous ne l'obtiendrez pas à moins que vous n'exécutant pas une tâche en temps réel. Il y a de bonnes raisons pour lesquelles le noyau vous fera ceci (l'économie d'énergie est l'une d'entre elles, un débit plus élevé en est une autre, il y en a d'autres), mais c'est bien dans ses droits de le faire depuis que vous n'avez jamais dit de meilleures garanties. La plupart des choses n'ont pas besoin d'être celles-ci précises ou ne doivent jamais manquer afin que vous devriez penser difficile si vous en avez vraiment besoin.

citant de http://www.ganssle.com/articles/RealTime. HTM

Une tâche ou un système en temps réel dur est un où une activité doit simplement être complété - toujours - par un spécifié date limite. La date limite peut être une temps ou intervalle de temps particulier, ou peut être l'arrivée d'un événement. Dur Les tâches en temps réel échouent, par définition, S'ils manquent une telle date limite.

remarquer cette définition ne fait pas hypothèses sur la fréquence ou période des tâches. Un microseconde ou une semaine - s'il manque la date limite induit une échec, alors la tâche a Exigences en temps réel durement.

Soft Realtime est à peu près la même chose, sauf que cela manque une date limite, tout en indésirable, n'est pas la fin du monde (par exemple, la lecture vidéo et la lecture audio sont des tâches en temps réel douces, vous ne voulez pas manquer. Affichage d'une image ou à court de tampon, mais si vous le faites, c'est juste un hoquet momentané, et que vous continuez simplement). Si ce que vous essayez de faire est «doux» en temps réel, je ne me soucierais pas de courir à la priorité en temps réel puisque vous devriez généralement obtenir votre réveil à temps (ou au moins près de celui-ci).

EDIT:

Si vous n'exécutez pas le temps en temps réel, le noyau donnera par défaut à toutes les minuteries que vous faites des minuteries que vous faites de «relâchement» afin qu'elle puisse fusionner votre demande de réveil avec d'autres événements qui se produisent parfois près de celui que vous avez demandé (c'est-à-dire si l'autre événement est dans votre temps de «relâchement», il ne vous réveillera pas au moment où vous avez demandé, mais un peu plus tôt ou plus tard, il était déjà déjà va faire quelque chose d'autre, cela sauve la puissance).

pour un peu plus d'informations voir (mais pas trop haut) délais de résolution et Minuterie Slack (Notez que je ne suis pas Bien sûr, si l'une de ces choses est exactement ce qui est vraiment dans le noyau depuis que ces deux articles portent sur les discussions sur la liste de diffusion LKML, mais quelque chose comme le premier est vraiment dans le noyau.